據(jù)外媒報道，中國北京大學(xué)（Peking University）與清華大學(xué)（Tsinghua University）的研究人員發(fā)表了一篇論文，介紹“用于駕駛的生成式預(yù)訓(xùn)練版本1（Generative Pre-training for Driving version 1，GPD-1）”的創(chuàng)新框架，旨在提升自動駕駛系統(tǒng)的能力。該方法對各種駕駛場景進(jìn)行建模，以簡化場景生成、運動規(guī)劃和交通仿真等任務(wù)，從而提升自動駕駛車輛預(yù)測和模擬各種駕駛條件的能力。利用分層位置編碼和矢量量化自動編碼器等先進(jìn)創(chuàng)新技術(shù)，GPD-1實現(xiàn)了此次技術(shù)集成。
GPD-1（圖片來源：azoai.com）
自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域的進(jìn)展
近年來，自動駕駛領(lǐng)域取得了顯著進(jìn)展，主要歸功于人工智能（AI）和機器學(xué)習(xí)技術(shù)的進(jìn)步。傳統(tǒng)方法通常孤立地處理駕駛場景的特定方面，例如地圖生成或運動預(yù)測。然而，由于駕駛環(huán)境中各種實體間互動的復(fù)雜性，將此類組件整合至一個統(tǒng)一的框架中仍面臨著挑戰(zhàn)。不過，通過利用大型數(shù)據(jù)集高效模擬和預(yù)測駕駛場景，研發(fā)生成式模型，特別是自回歸變壓器架構(gòu)，提供了有發(fā)展前景的解決方案。
GPD-1：研發(fā)一個統(tǒng)一的生成式模型
在該篇論文中，研究人員介紹了GPD-1，一款旨在整合自動駕駛場景演變各個方面的模型。該框架采用標(biāo)記來代表駕駛場景，其中包含自主車輛（ego vehicle）、代理和地圖元素。利用一個自回歸變壓器，該框架能夠按序處理此類標(biāo)記，捕捉時間依賴性與空間關(guān)系，為駕駛場景提供強大的表示。此外，利用場景級注意力機制，可進(jìn)一步促進(jìn)幀內(nèi)各標(biāo)記之間的細(xì)微互動。
為了編碼空間和時間信息，研究人員為自主車輛和代理標(biāo)記研發(fā)了一款分層位置編碼器，融合了二維（2D）位置和朝向信息。對于地圖標(biāo)記，采用矢量量化自動編碼器（VQ-VAE）將自主車輛為中心的語義地圖壓縮成離散標(biāo)記，有效降低復(fù)雜度，同時保持空間精確度。此種創(chuàng)新設(shè)計讓GPD-1能夠在交通仿真、場景生成、閉環(huán)仿真、地圖預(yù)測和運動規(guī)劃等任務(wù)中進(jìn)行歸納，無需額外微調(diào)。
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