在西藏昌都玉龍銅礦，搭載華為無人駕駛技術(shù)的多編組無人駕駛車隊正在數(shù)千米長、最小寬度為 20 米、最大坡度為 8% 的礦道上運(yùn)行作業(yè)。這是全球首個 5000 米高原露天礦無人駕駛項(xiàng)目，預(yù)計在 2025年第一季度實(shí)現(xiàn)無人駕駛常態(tài)化作業(yè)，并且整體效率與有人駕駛模式的持平。

不止華為，2024年以來，多家礦山無人駕駛企業(yè)開始加速商業(yè)化進(jìn)程。踏歌智行已服務(wù)國內(nèi)30多個大型智能化露天礦無人運(yùn)輸項(xiàng)目，累計安全運(yùn)行時長超過700萬小時；路凱智行已在新疆、內(nèi)蒙古的多個露天礦區(qū)完成無人駕駛落地，實(shí)現(xiàn)24小時常態(tài)化、無人化、多編組安全運(yùn)營，時間超過600天。易控智駕則在2024世界人工智能大會現(xiàn)場發(fā)布了全新一代露天礦無人駕駛運(yùn)輸解決方案——“著山2.0”。

然而，在此之前，國內(nèi)對于智慧礦山的探索之路異常曲折。

上世紀(jì)90年代，一些礦山主試圖讓這個千年傳統(tǒng)行業(yè)走向無人化，開始嘗試各種可能性，但由于種種制約而未能取得突破。

從2015年開始，國內(nèi)掀起的自動駕駛創(chuàng)業(yè)浪潮，為智慧礦山的發(fā)展提供了契機(jī)。 

彼時，按照業(yè)內(nèi)人士規(guī)劃的路徑，2020年左右，無人駕駛在開放場景就能夠順利落地，之后再降維做其他封閉場景。

但事與愿違，到了2018年，由于技術(shù)落地難度超出預(yù)期，無人駕駛在開放場景的商業(yè)運(yùn)營和落地仍未取得實(shí)質(zhì)性進(jìn)展。

因此，國內(nèi)無人駕駛的商業(yè)化路徑開始發(fā)生轉(zhuǎn)變。礦山、港口等封閉場景的無人駕駛技術(shù)，逐漸成為投資人和企業(yè)的“香餑餑”。業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，先在簡單的封閉場景落地，再向復(fù)雜的開放場景迭代，是一條更可行的路徑。

辰韜資本報告預(yù)測，國內(nèi)礦山無人駕駛潛在市場空間超千億。其中，露天煤礦的市場規(guī)模為450億元/年，鐵礦的市場規(guī)模為150億元/年，每年新車銷售帶來的自動駕駛升級市場規(guī)模約為58億元/年，其他礦種的市場規(guī)模也將達(dá)到數(shù)百億元/年。

面對這個未來千億級市場，業(yè)內(nèi)專家持謹(jǐn)慎態(tài)度。

黃河科技學(xué)院客座教授張翔告訴蓋世汽車，礦山無人駕駛還處于市場的初級階段，目前全國的無人礦車保有量，也沒有相關(guān)的行業(yè)統(tǒng)計數(shù)據(jù)，行業(yè)還無法達(dá)到規(guī)模經(jīng)濟(jì)效益。

“礦山無人駕駛公司前期投入大量資金去開發(fā)無人駕駛系統(tǒng)，但是無人礦車銷量很少的話，每輛車分?jǐn)偟难邪l(fā)、運(yùn)營、生產(chǎn)、營銷費(fèi)用都很高，這導(dǎo)致大部分公司目前還處于虧損階段，還沒有實(shí)現(xiàn)自我造血。”張翔補(bǔ)充道。

而身處一線的投資人則對礦山無人駕駛行業(yè)的前景充滿信心。

辰韜資本執(zhí)行總經(jīng)理賀雄松對蓋世汽車表示，目前對于易控智駕等行業(yè)頭部企業(yè)來說，已經(jīng)找到了比較成熟的商業(yè)模式，政策方面也沒有限制，畢竟也不涉及路權(quán)問題，技術(shù)上已做到行業(yè)領(lǐng)先水平，并沒有太多障礙。

圖源：易控智駕

2024年緣何成為商業(yè)化元年

2021年，國內(nèi)礦山無人駕駛行業(yè)曾掀起一波融資熱潮。

那一年，易控智駕、慧拓智能、踏歌智行、盟識科技、伯鐳科技、希迪智駕、路凱智行等7家針對礦山場景的無人駕駛公司均官宣獲得新一輪融資。

不過，當(dāng)時行業(yè)內(nèi)多數(shù)企業(yè)均專注于技術(shù)研發(fā)，尚未形成規(guī)?；虡I(yè)落地。

在賀雄松看來，2024年之所以成為礦山無人駕駛的商業(yè)化元年，主要源于易控智駕等頭部企業(yè)的帶動。

2023年，在精耕單礦的策略之下，易控智駕實(shí)現(xiàn)了單礦超200臺無人駕駛礦卡。

據(jù)易控智駕官方數(shù)據(jù)，目前公司無人駕駛項(xiàng)目落地全國20余座礦山，累計運(yùn)行里程超2600萬公里，市占率位居行業(yè)首位，在運(yùn)營無人駕駛礦卡即將突破1000臺。

“2024年，易控智駕對產(chǎn)品長時間的打磨到了拐點(diǎn)，達(dá)到近1000臺的規(guī)模之后，其他企業(yè)不得不跟上。”賀雄松表示。

此外，行業(yè)人士馬繼華告訴蓋世汽車，隨著招工困難和勞動力價格上升，礦山對無人駕駛需求增加，大量投放后開始規(guī)模化運(yùn)營，也是礦山無人駕駛在2024年進(jìn)入商業(yè)化階段的重要原因。

無人駕駛技術(shù)的引入，讓礦卡節(jié)省不少人力成本。按每輛礦車配備兩名年薪共16萬的司機(jī)計算，運(yùn)輸環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)無人化后，每個工作編組將節(jié)省64萬元-96萬元。

更重要的是，礦山無人駕駛賽道還擁有政策加持。 

工信部公布的《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》（征求意見稿）提出，到2025年，中國規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)基本普及數(shù)字化，重點(diǎn)行業(yè)骨干企業(yè)初步實(shí)現(xiàn)智能轉(zhuǎn)型。到2035年，規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)全面普及數(shù)字化，骨干企業(yè)基本實(shí)現(xiàn)智能轉(zhuǎn)型。

進(jìn)入商業(yè)化階段后，礦山無人駕駛領(lǐng)域的商業(yè)模式也發(fā)生了較大變化。

馬繼華指出，礦山無人駕駛領(lǐng)域商業(yè)模式的變化主要體現(xiàn)在三個方面，一是從技術(shù)研發(fā)為主轉(zhuǎn)向商業(yè)化運(yùn)營，開始盈利。二是從單一解決方案轉(zhuǎn)向綜合服務(wù)，提供車輛、導(dǎo)航系統(tǒng)、運(yùn)輸運(yùn)營等解決方案。三是從小規(guī)模小范圍試點(diǎn)轉(zhuǎn)向大規(guī)模應(yīng)用推廣。

各企業(yè)在商業(yè)化落地路徑的選擇上差異較大，易控智駕雖然不顯山不露水，但是沒有浪費(fèi)時間和精力，一直專注于產(chǎn)品的打磨。

賀雄松認(rèn)為，作為行業(yè)頭部，只能自己先把商業(yè)閉環(huán)打出來，然后讓別人看到效果后再分工，是一個先合后分的過程，也是一個產(chǎn)業(yè)的客觀規(guī)律。

在賀雄松看來，易控智駕能夠形成規(guī)?；虡I(yè)落地，主要做對了兩件事。一是易控智駕自己直接去做無人礦山的運(yùn)營。畢竟，行業(yè)前期很難有上下游分工，企業(yè)必須自己把鏈條打通，把商業(yè)模式跑好。

二是易控智駕專心做好兩個標(biāo)桿項(xiàng)目，重點(diǎn)發(fā)力于新疆準(zhǔn)東地區(qū)的特大型露天煤礦，以客戶實(shí)際需求為首要目標(biāo)，減少做無法對礦區(qū)運(yùn)力有助力的演示性項(xiàng)目，讓方案產(chǎn)品化。

目前，易控智駕商業(yè)模式不僅包括運(yùn)營，也包含線控礦卡電動化線控化技術(shù)服務(wù)的模式。

但規(guī)模提升之后，資產(chǎn)持有壓力會很大，一臺無人礦車售價200萬，1000臺無人礦車售價高達(dá)20億，因此易控智駕現(xiàn)在逐漸開始做純賣車的業(yè)務(wù)。

賀雄松透露，目前易控智駕運(yùn)營的近1000臺無人礦卡中，大概有300臺左右是通過技術(shù)服務(wù)的方式推廣的，這種模式下易控智駕不承擔(dān)車輛成本壓力，在無人駕駛車輛使用過程中，定期收取技術(shù)服務(wù)費(fèi)。

“相當(dāng)于易控智駕把車給到運(yùn)營方，因?yàn)榇蠹铱吹竭@個行業(yè)的趨勢了，越來越多公司愿意來持有資產(chǎn)做無人化的運(yùn)營。”賀雄松表示。

圖源：易控智駕

風(fēng)口之下，行業(yè)痛點(diǎn)解決了么

礦山無人駕駛商業(yè)化風(fēng)口下，易控智駕等頭部企業(yè)已解決最核心的行業(yè)痛點(diǎn)，即無人礦車的運(yùn)營效率和安全問題，目前已經(jīng)能夠達(dá)到礦方的要求。

賀雄松指出，運(yùn)營效率就是能算得過來賬，也能夠滿足礦方的要求，很多礦方對挖煤速度、運(yùn)輸速度都有要求。

通常來說，核心是能不能通過這個事情賺錢，這對效率和安全性都有要求，不能賺錢就不能規(guī)模化。

針對無人礦車的運(yùn)營效率問題，易控智駕的“著山2.0”在多個層面進(jìn)行了優(yōu)化。

易控智駕對蓋世汽車表示，在提升感知能力方面，“著山2.0”采用 “BEV+Transformer+OCC” 高階方案，從純點(diǎn)云方案升級為多模態(tài)感知，對各類車輛及障礙物實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)檢測和識別，提高系統(tǒng)對復(fù)雜礦山場景的感知和理解能力，尤其是對雨、霧、雪、煤灰、揚(yáng)塵等惡劣環(huán)境達(dá)到強(qiáng)適應(yīng)，減少因感知誤檢引起的剎停、減速等問題，保障無人駕駛車輛全天候高效作業(yè)。

優(yōu)化節(jié)能策略方面，“著山2.0”可基于交通任務(wù)流的全局能量和基于坡道等地形的局部能量進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，在滑行場景經(jīng)濟(jì)模式下節(jié)油率顯著提升，有效降低運(yùn)營成本。

在增強(qiáng)交互能力方面，“著山2.0”解決了交通參與者無法預(yù)測軌跡、多車交互等問題，新增多模態(tài)預(yù)測軌跡，可實(shí)現(xiàn)對道路、路口等開放區(qū)域場景以及剝離、采煤等業(yè)務(wù)場景的通用支持，預(yù)判混行場景中各車輛運(yùn)動行為的可能性，確保無人駕駛車輛做出合理的避讓及超車決策，提升路口通行的高效率；具備在單礦條件下對 1000 臺以上車輛的大規(guī)模調(diào)度能力，還能在超大規(guī)模全礦中實(shí)現(xiàn)有人 + 無人礦卡的混編、混行調(diào)度。

在礦方眼中，無人駕駛技術(shù)的提升能讓礦卡的工作效率大大提升。澳大利亞礦業(yè)技術(shù)集團(tuán)在2017年公布過一個統(tǒng)計數(shù)據(jù)：在人工駕駛狀態(tài)下，每輛礦用卡車每年可工作5500-6000小時，而無人化后每年能工作7000小時。 據(jù)澳大利亞鐵礦石出口商 FMG 集團(tuán)測算，無人駕駛礦車的生產(chǎn)效率要比人工運(yùn)輸提升30%。

另外，為了讓行駛行為更靈活，“著山2.0”開發(fā)了顛簸路面自適應(yīng)降速功能，降低現(xiàn)場運(yùn)營與調(diào)度之間的溝通成本和車輛故障率；全工況橫向跟蹤能力的提升可以支持更加靈活的車輛行為，如騎行、繞行等，不僅實(shí)現(xiàn)車輛通行效率提升，還可以更好地達(dá)成窄路通行行為，減少道路維護(hù)的成本。

無人礦車運(yùn)營效率的提升，也將在很大程度上減少煤礦事故的發(fā)生。

賀雄松指出，一旦出了礦難事故，礦區(qū)可能會面臨關(guān)停整頓，風(fēng)險非常大。

近年來，國內(nèi)發(fā)生了多起礦難事故。2022年12月，新疆維吾爾自治區(qū)伊犁州西部黃金伊犁有限責(zé)任公司發(fā)生重大坍塌潰漿事故，造成18人遇難，直接經(jīng)濟(jì)損失9305.32萬元；2023年2月，內(nèi)蒙古自治區(qū)阿拉善盟孿井灘生態(tài)移民示范區(qū)內(nèi)蒙古新井煤業(yè)有限公司露天煤礦發(fā)生特別重大坍塌事故，造成53人死亡、6人受傷，直接經(jīng)濟(jì)損失20430.25萬元。

“所以礦方對安全的重視程度很高，政策的推動對減少礦難事故也有幫助。”賀雄松表示。

2024年1月，國務(wù)院安委會頒行《安全生產(chǎn)治本攻堅三年行動方案2024-2026年》，提出要加快突破重要安全生產(chǎn)裝備關(guān)鍵核心技術(shù)大力推進(jìn)“機(jī)械化換人、自動化減人”，提升礦山、?；贰熁ū?、軍工、民爆、隧道施工等行業(yè)領(lǐng)域自動化、智能化水平。

為了進(jìn)一步減少礦區(qū)安全問題，行業(yè)頭部企業(yè)也在不斷優(yōu)化露天礦無人駕駛運(yùn)輸解決方案。

易控智駕表示，“著山2.0”增強(qiáng)了仿真能力，支持多主車同步復(fù)現(xiàn)和車云協(xié)同仿真、基于礦山駕駛行為的智能交通流仿真、高真實(shí)度場景重建，進(jìn)一步提升基于行為樹的場景泛化能力、惡劣天氣場景數(shù)據(jù)合成能力、礦山非標(biāo)準(zhǔn)化場景編輯能力，滿足了企業(yè)在安全問題挖掘、效率評估以及運(yùn)營培訓(xùn)等方面的需求。

圖源：易控智駕

無人礦車與Robotaxi，誰更有“錢景”？

就在礦山等封閉場景的無人駕駛進(jìn)入商業(yè)化階段之際，開放場景的Robotaxi在2024年也火了一把。

2024年初，百度發(fā)布了蘿卜快跑的新一代量產(chǎn)車型，10月，文遠(yuǎn)知行同樣發(fā)布了和吉利遠(yuǎn)程共同打造的新一代Robotaxi量產(chǎn)車型GXR。小馬智行則與豐田中國、廣汽豐田成立合資公司，正在開展首款鉑智4X Robotaxi車型的共同研發(fā)和生產(chǎn)規(guī)劃；特斯拉也發(fā)布了其跳票已久的Robotaxi產(chǎn)品Cybercab。

不難看出，在國內(nèi)無人駕駛商業(yè)化道路上，礦山無人駕駛與Robotaxi正在上演一場追逐戰(zhàn)，兩者誰能創(chuàng)造出更大價值，也成為了業(yè)內(nèi)的一大疑問。

從行業(yè)規(guī)模來看，礦山無人駕駛與Robotaxi的差距較大。Gangtise投研認(rèn)為，目前蘿卜快跑在全國投放的車輛數(shù)在2000臺左右，預(yù)計2024~2026年車隊規(guī)模提升至2萬臺左右。滴滴計劃在2030年，在全國投放100萬輛無人出租車。而礦山無人駕駛頭部企業(yè)易控智駕運(yùn)營的無人駕駛礦卡即將突破1000臺。

賀雄松認(rèn)為，與礦山無人駕駛相比，Robotaxi毫無疑問將創(chuàng)造更大價值，行業(yè)天花版更高，畢竟行業(yè)規(guī)模更大，但目前技術(shù)還實(shí)現(xiàn)不了。但是，一臺無人礦卡比一臺Robotaxi創(chuàng)造的價值更大，無人礦車的人車比更好，通過效率提升產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)價值也更大。

馬繼華也指出，礦山屬于特定場景，相對復(fù)雜城市交通環(huán)境，更容易實(shí)現(xiàn)。為企業(yè)提供服務(wù)的礦山無人駕駛，可以全天候高效率運(yùn)營，直接帶來經(jīng)濟(jì)效益，企業(yè)接受度較好。Robotaxi面向個人出行市場，需要更多考慮出行便利和舒適度，細(xì)節(jié)要求更多，需要適配的資源和政策法規(guī)更復(fù)雜，發(fā)展也會更慢。

易控智駕方面則認(rèn)為，無人礦車和 Robotaxi 在不同方面都具有重要的價值，無法簡單地判斷誰能創(chuàng)造更大的價值，其價值的大小取決于具體的應(yīng)用場景和市場需求。

在技術(shù)方面，無人礦車主要在封閉或半封閉的礦山環(huán)境中運(yùn)行，需要適應(yīng)礦山的惡劣環(huán)境和復(fù)雜路況，如大坡度、泥濘道路、高粉塵等，對車輛的耐久性和可靠性要求較高。其技術(shù)研發(fā)更側(cè)重于與礦山生產(chǎn)流程的緊密結(jié)合，如精準(zhǔn)裝卸、與其他礦山設(shè)備的協(xié)同作業(yè)等。

Robotaxi則需要在復(fù)雜多變的城市交通環(huán)境中運(yùn)行，面臨著各種突發(fā)情況和不可預(yù)測的交通參與者，對感知、決策和控制的實(shí)時性和準(zhǔn)確性要求極高。需要滿足乘客的舒適性和安全性需求，如平穩(wěn)駕駛、快速響應(yīng)乘客指令等。其技術(shù)研發(fā)更側(cè)重于與城市交通系統(tǒng)的融合和交互，以及應(yīng)對復(fù)雜交通場景的智能決策算法。

運(yùn)營方面，無人礦車運(yùn)營成本主要包括設(shè)備購置、維護(hù)、能源消耗和人員培訓(xùn)等，由于礦山作業(yè)的特殊性，設(shè)備的磨損和故障率相對較高，但隨著技術(shù)的成熟和規(guī)模效應(yīng)的發(fā)揮，成本有望逐漸降低。其主要客戶是礦山企業(yè)，需求相對穩(wěn)定，建立合作關(guān)系后，運(yùn)營的持續(xù)性和穩(wěn)定性較高?？梢詫?shí)現(xiàn) 24 小時不間斷作業(yè)，提高礦山的生產(chǎn)效率，但同時也需要考慮設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)時間，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。

Robotaxi的運(yùn)營成本除了車輛購置和維護(hù)外，還包括安全員、運(yùn)營平臺、數(shù)據(jù)管理等方面的費(fèi)用，目前成本相對較高，但隨著技術(shù)的發(fā)展和商業(yè)化的推進(jìn)，有望逐漸降低。其客戶主要是普通乘客，需求具有較大的波動性和不確定性，需要根據(jù)不同的時間段和地域進(jìn)行靈活調(diào)度和運(yùn)營。運(yùn)營時間受到城市交通管理規(guī)定和乘客需求的限制，通常無法實(shí)現(xiàn) 24 小時不間斷運(yùn)營。

在政策支持方面，易控智駕指出，無人礦車的政策支持力度較大，國家和地方政府出臺了一系列鼓勵礦山智能化建設(shè)的政策，對礦山無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用和推廣給予了一定的支持和引導(dǎo)。由于礦山環(huán)境相對封閉，對公共安全的影響相對較小，其主要受礦山行業(yè)相關(guān)政策和安全生產(chǎn)法規(guī)的約束，需要滿足礦山企業(yè)的安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)和環(huán)保要求。

而Robotaxi政策法規(guī)相對復(fù)雜和嚴(yán)格，需要滿足國家和地方關(guān)于自動駕駛汽車的準(zhǔn)入、測試、運(yùn)營等方面的規(guī)定，涉及到車輛安全、網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)安全、事故責(zé)任認(rèn)定等多個方面。由于在城市道路上運(yùn)行，涉及到公眾的出行安全和交通秩序，因此受到政府和社會的高度關(guān)注，政策的制定和調(diào)整相對頻繁。